Dynamiczne równania ruchu mobilnych robotów kołowych ; Krzepki algorytm sterowania ; Adaptacyjny algorytm sterowania ; Modyfikacja algorytmu sterowania ; Rezultaty badań laboratoryjnych.

1. Dynamika punktu materialnego 2. Dynamika układu punktów materialnych 3. Dynamika bryły 4. Metody energetyczne opisu zjawiska ruchu 5. Mechanika analityczna.

1. Dynamika punktu materialnego ; 2. Dynamika układu punktów materialnych ; 3. Dynamika bryły ; 4. Metody energetyczne opisu zjawiska ruchu ; 5. Mechanika analityczna.

I. DYNAMIKA PUNKTU MATERIALNEGO: 1. Siły działające na punkt materialny ; 2. Różniczkowe równania ruchu punktu materialnego ; 3. Zadanie odwrotne dynamiki ; 4. Zadanie proste dynamiki ; 5. Różniczkowe równania ruchu we współrzędnych krzywoliniowych ; 6. Zasada d' Alamberta ; 7. Ruch względny ; 8. Równowaga względna ; II. DYNAMIKA UKŁADU PUNKTÓW MATERIALNYCH: 1. Uwagi wstępne ; 2. Środek masy układu ; 3. Wektor pędu środka masy ; 4. Równanie ruchu środka masy układu ; 5. Wektor popędu (impulsu) sił ; 6. Wektor krętu układu punktów materialnych ; 7. Geometria mas ; III. DYNAMIKA BRYŁY: 1. Ruch postępowy bryły ; 2. Ruch obrotowy bryły ; 3. Ruch płaski bryły ; 4. Dynamika układu brył ; 5. Ruch obrotowy bryły wokół nieruchomego punktu (ruch kulisty) ; 6. Ruch dowolny bryły ; IV. METODY ENERGETYCZNE OPISU ZJAWISKA RUCHU: 1. Energia kinetyczna ; 2. Praca wykonana przez układ sił ; V. MECHANIKA ANALITYCZNA: 1. Zasada prac przygotowanych (wirtualnych) ; 2. Zasada równowagi kineto statycznej ; 3. Ogólne równanie dynamiki ; 4. Równania Lagrange`a.

I. KINEMATYKA PUNKTU: A. Wektor promień, tor ruchu, równania ruchu, B. Wektor prędkości, C. Równanie drogi, D. Wektor przyspieszenia punktu, E. Przyspieszenie styczne i normalne, F. Klasyfikacja ruchu punktu, G. Ruch punktu w układzie współrzędnych krzywoliniowych, H. Rozwiązywanie przykładów ; II. KINEMATYKA BRYŁY: A. Ruch postępowy bryły, B. Ruch obrotowy bryły, C. Ruch płaski, D. Ruch kulisty bryły, E. Ruch złożony punktu, F. Ruch złożony bryły.

WIADOMOŚCI WSTĘPNE ; I. KINEMATYKA PUNKTU: A. Wektor promień, tor ruchu, równania ruchu ; B. Wektor prędkości ; C. Równanie drogi ; D. Wektor przyspieszenia punktu ; E. Przyspieszenie styczne i normalne: a) Wektor przyspieszenia stycznego ; b) Wektor przyspieszenia normalnego ; F. Klasyfikacja ruchu punktu: a) Równanie toru ruchu ; b) Wektor prędkości punktu ; c) Równanie drogi ; d) Wektor przyspieszenia punktu ; e) Wektor przyspieszenia stycznego i normalnego oraz promień krzywizny toru ; G. Ruch punktu w układzie współrzędnych krzywoliniowych: a) Współrzędne biegunowe ; b) Inne współrzędne krzywoliniowe ; H. Rozwiązywanie przykładów ; II. KINEMATYKA BRYŁY: A. Ruch postępowy bryły: a) Wektor prędkości dowolnie wybranego punktu ; b) Wektor przyspieszenia dowolnie wybranego punktu ; B. Ruch obrotowy bryły: a) Kąt obrotu bryły ; b) Prędkość kątowa ; c) Przyspieszenie kątowe ; d) Wektor prędkości dowolnego punktu ; e) Rzuty wektora prędkości dowolnego punktu na osie ; f) Wektor przyspieszenia dowolnego punktu ; g) Rzuty wektora przyspieszenia dowolnego punktu na osie ; C. Ruch płaski: a) Wektor prędkości dowolnego punktu ; b) Twierdzenie o rzutach wektorów prędkości ; c) Chwilowy środek prędkości ; d) Twierdzenie o równości prędkości kątowych ; e) Wektor przyspieszenia dowolnego punktu ; f) Chwilowy środek przyspieszenia ; D. Ruch kulisty bryły: a) Kąty Eulera i prędkości kątowe ; b) Ruch kulisty jako chwilowy obrót bryły ; c) Prędkość dowolnego punktu ; d) Przyspieszenie dowolnego punktu ; E. Ruch złożony punktu: a) Wektory prędkości w ruchu złożonym ; b) Wektory przyspieszenia w ruchu złożonym ; c) Wektor przyspieszenia Coriolisa ; F. Ruch złożony bryły.

WIADOMOŚCI PODSTAWOWE: AKSJOMATY STATYSTYKI: Wektor siły wypadkowej ; Dwójka zerowa ; Zasada wzajemnego oddziaływania ciał ; UKŁADY SIŁ DZIAŁAJĄCYCH NA CIAŁO ; WIĘZY I ICH REAKCJE: Więzy typu swobodnego zetknięcie ciał ; Więzy typu ustroje jednowymiarowe ; Więzy typu podpory ; Więzy typu łożyska ; ZBIEŻNE UKŁADY SIŁ: Równowaga układu trzech sił ; Wektor sumy układu sił ; Rzut wektora sumy układu sił na dowolną oś ; Analityczne równania równowagi statystycznej zbieżnego układu sił ; Układy statystycznie nierozwiązywalne ; MOMENT SIŁY: Moment siły względem bieguna ; Wektor momentu siły wypadkowej ; Moment ogólny układu sił ; Analityczny zapis wektora momentu ogólnego ; PARA SIŁ, TWIERDZENIE O PARACH SIŁ: Przesuwanie, obracanie i przenoszenie pary sił ; Zastępowanie pary sił inna parą ; Składanie układu par ; Równowaga układu par ; PŁASKI DOWOLNY UKŁAD SIŁ: Redukcja płaskiego dowolnego układu sił ; Równowaga płaskiego dowolnego układu sił ; Więzy typu utwierdzenie, reakcji tych więzów ; Obciążenie skupione i rozłożone ; PRZESTRZENNY DOWOLNY UKŁAD SIŁ: Redukcja przestrzennego dowolnego układu sił ; Przypadki redukcji ; Równanie osi centralnej ; Równowaga przestrzennego dowolnego układu sił ; Więzy i ich reakcje w układzie przestrzennym ; TARCIE: Tarcie suche ; Hamulce klockowe ; Tarcie cięgien ; Hamulec taśmowy ; Tarcie toczenia ; KRATOWNICE ; ŚRODEK SIŁ RÓWNOLEGŁYCH O ZWROTACH ZGODNYCH: Środek ciężkości ; Wyznaczenie położenia środka ciężkości.

WIADOMOŚCI PODSTAWOWE: AKSJOMATY STATYSTYKI: Wektor siły wypadkowej ; Dwójka zerowa ; Zasada wzajemnego oddziaływania ciał ; UKŁADY SIŁ DZIAŁAJĄCYCH NA CIAŁO ; WIĘZY I ICH REAKCJE: Więzy typu swobodnego zetknięcie ciał ; Więzy typu ustroje jednowymiarowe ; Więzy typu podpory ; Więzy typu łożyska ; ZBIEŻNE UKŁADY SIŁ: Równowaga układu trzech sił ; Wektor sumy układu sił ; Rzut wektora sumy układu sił na dowolną oś ; Analityczne równania równowagi statystycznej zbieżnego układu sił ; Układy statystycznie nierozwiązywalne ; MOMENT SIŁY: Moment siły względem bieguna ; Wektor momentu siły wypadkowej ; Moment ogólny układu sił ; Analityczny zapis wektora momentu ogólnego ; PARA SIŁ, TWIERDZENIE O PARACH SIŁ: Przesuwanie, obracanie i przenoszenie pary sił ; Zastępowanie pary sił inna parą ; Składanie układu par ; Równowaga układu par ; PŁASKI DOWOLNY UKŁAD SIŁ: Redukcja płaskiego dowolnego układu sił ; Równowaga płaskiego dowolnego układu sił ; Więzy typu utwierdzenie, reakcji tych więzów ; Obciążenie skupione i rozłożone ; PRZESTRZENNY DOWOLNY UKŁAD SIŁ: Redukcja przestrzennego dowolnego układu sił ; Przypadki redukcji ; Równanie osi centralnej ; Równowaga przestrzennego dowolnego układu sił ; Więzy i ich reakcje w układzie przestrzennym ; TARCIE: Tarcie suche ; Hamulce klockowe ; Tarcie cięgien ; Hamulec taśmowy ; Tarcie toczenia ; KRATOWNICE ; ŚRODEK SIŁ RÓWNOLEGŁYCH O ZWROTACH ZGODNYCH: Środek ciężkości ; Wyznaczenie położenia środka ciężkości.

Kinematyka robotów ; Dynamika robotów ; Sterowanie mobilnych robotów kołowych ; Sterowanie robotów manipulacyjnych ; Badania eksperymentalne wybranych metod sterowania.

1. Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych; 2. Sterowanie nadążane mobilnymi robotami kołowymi; 3. Układy rozmyte i neuronowo-rozmyte; 4. Sterowanie rozmyte mobilnymi robotami kołowymi; 6. Weryfikacja rozmytych algorytmów sterowania.